布でものを包む習慣は古くからあり、奈良時代には、「裏」「幞」と書いて゛つつみ”と呼び、貴重な品を保管するために包む布として使われていた記録が残っていました。 奈良の正倉院には御物を包んだ布が1200年の時を経て現存する。 平安時代には「衣幞」と書いて"古路毛都都美（ころもづつみ）"と呼び、鎌倉時代には「平包」と呼ぶ布が存在していたことが文献にあります。 神聖なものや、貴重なものを包み守る「つつみ」の文化はこのころからすでに存在していました。
「風呂敷」の語は風呂が一般化するとともに世間に浸透していきました゛徳川家康の遺品目録「駿府御分物御道具帳」には「風呂敷」の語が見られ、風呂で使う布としてその用途が語源となっていることがわかります。
江戸の"風呂"とは現在の湯船に浸かる形式とは違い、蒸気による発汗を目的とした蒸風呂をさしていました。 入浴の際、他人のものと取り違えないように布で衣類を包んだり、入浴後はその布を床に敷いて足をぬぐったり、その上で身繕いしたようです。 このような背景から「風呂敷」がうまれました。
自身の物をあらわす風呂敷の柄へのこだわりや結び方の工夫など現代の使い方と通じそうですね。