子ども向け絵本のはじまりには諸説ありますが、17世紀にコメニウスという聖職者によって出版された『世界図絵』が子ども向け絵本の起源であると言われています。世界図絵は、勉強が苦痛だと思う子どもたちのためにつくられた、挿絵入りの教科書です。
日本でも、同じくらいの時期に『訓蒙図彙（きんもうずい）』という絵入りの百科事典がつくられましたが、「子どものために」とはっきり意識つくられたものではありませんでした。

子ども向けのものに限定せずに絵本の歴史を遡ってみると、日本には『奈良絵本』というものがあります。奈良絵本は、室町時代後期から江戸時代前期頃までにつくられていた絵入りの写本です。内容は浦島太郎や一寸法師など、現代の子ども向け絵本にもよく見る内容です。また内容だけではなく、判型や文章と絵の配置など、現代の絵本と通じるものが多くあります。
しかし、この奈良絵本は富裕層を対象としてつくられていました。なかには金泥銀泥を使った豪華なものまであるとのこと。今となっては気軽に読める絵本ですが、昔はお金持ちの特権だったんですね。